已知（x,y,z,yaw,pitch,roll)如何得到4*4的转换矩阵？-白红宇

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已知（x,y,z,yaw,pitch,roll)如何得到4*4的转换矩阵？

阅读量：4915 次

发布时间：2019-06-11

本文共 289 字，大约阅读时间需要 1 分钟。

作者：Nicholas

链接：https://www.zhihu.com/question/41514206/answer/104827395

来源：知乎

著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。

先由三个角度算绕各自轴的旋转矩阵

根据你定义的转序求旋转矩阵R，比如zyx(321)转序的旋转矩阵为

根据你定义的转序求旋转矩阵R，比如zyx(321)转序的旋转矩阵为

$R=R(\theta x)*R(\theta y)*R(\theta z)$

这个R是3*3的，最终的4*4转换矩阵是酱紫的（不会写latex只能手画了）

转载于:https://www.cnblogs.com/zhoug2020/p/7773066.html

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